SERVO CD PROBYTE 
 
Robotiikkasivut
Digitaaliservo
Askelmoottoriteknikkaa
PID-säätidinsimulaattori ja suomenkielinen kurssi sulutetuista jäjestelmistä ja PID-säätimestä  
Linkki Suomen robottiyhdistyksen sivuille


 
 

Sisällysluettelo ROBOCNC ohjelmastat

1. Yleistä
2. Tekniset tiedot
3. Asetukset
4. Tiedostomuoto
5. G-koodit
6. Automaattiajo
7. Kuinka kaikki toimii
8. G- koodiohjeet
9. Komentorivi
10. Ini- tiedosto
 
 

SisällysluetteloServotekniikan salaisuudet   Pekka Ritamäki

Kuva1 pintaliitosasennusrobotin tarttuja

Servotekniikan salaisuudet otsikoita

Esittely
NC, CNC ja DNC nimitykset
Kuva 2 NC-ohjauksen periaate
Mikä on servo?
Kuva 3 Servon periaate
Askelmoottoriohjaus
Kuva 4 Askelmoottoriohjauksen periaate
PID säätö
Kuva 5 PID säätimessä on kolme rinnaista säätöä jotka korjaavat toistensa epätäsydellisen säädön
P-säätö  eli suhteellinen säätö
PID-säädön viritys
Analogiaservo-ohjaus
Kuva 6 Perinteinen analoginen servosäätö
Digitaalinen  servo periaatteet
Digitaalisen servon periaate
Kuva 7 Yksityiskohta digitaalisesta diferentiaalisäädöstä
Matematiikkaongelma servon ohjauksessa
Kuva 8 Massiviseen rinnakkaislaskentaan perustuva servoohjaus
Rataohjaus
Aikadiskreetti servo-ohjaus
Kuva 9 Aikadisreetin differentiaaliservon ohjelmakuvaus
Paikkamittaus
Kuva 10 Paikkamittaus pulssilaskurin avulla, HCTL2000, HCTL2016, PLD ja hardwareratkaisut
Kuva 11 Pulssilaskurin värähtelyongelman ratkaisu kolmella eri menetelmällä
Differentiaalinen asemasäätö
Kuva 12  Differentiaalinen aikadiskreettinen servo toimii virheperiaatteella yhden säätöjakson aikana.
Tehoasete  ja PWM ohjaus
Kuva 13 Digitaalinen tehovahvistin toimii hyvällä hyötysuhteella
Kuva 14 FET-ohjausjännitteen sippaaminen 12V:sta Q3 johtaessa
Testilaitteen rakennus ja ohjelmiston testaus

Kuva 15 Differentiaalisen aikadiskreetin digitaaliservon ensimmäinen prototyyppi
Sovelluksia
Kuva 16 NC-ohjaus tulkitsee NC-ohjelmaa servoille
 
  

Probyte Oy Tampere